自動(dòng)控制原理（第2版）

第2版前言
第1章 緒論
1.1 自動(dòng)控制理論及其發(fā)展簡(jiǎn)述
1.2 自動(dòng)控制的基本概念
1.2.1 自動(dòng)控制的基本原理
1.2.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成
1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)
1.3.1 按控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分類(lèi)
1.3.2 按系統(tǒng)輸入信號(hào)的變化規(guī)律分類(lèi)
1.3.3 按系統(tǒng)傳輸信號(hào)的特性分類(lèi)
1.3.4 按系統(tǒng)傳輸信號(hào)的時(shí)間性質(zhì)分類(lèi)
1.4 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)性能的基本要求
小結(jié)
習(xí)題

第2章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.1 微分方程
2.1.1 微分方程的建立
2.1.2 非線(xiàn)性微分方程的線(xiàn)性化
2.1.3 線(xiàn)性定常微分方程的求解
2.2 傳遞函數(shù)
2.2.1 傳遞函數(shù)的基本概念
2.2.2 典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù)
2.2.3 傳遞函數(shù)的求取
2.3 結(jié)構(gòu)圖
2.3.1 結(jié)構(gòu)圖的基本概念
2.3.2 結(jié)構(gòu)圖的等效變換及化簡(jiǎn)
2.3.3 閉環(huán)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.4 信號(hào)流圖
2.4.1 信號(hào)流圖的符號(hào)及術(shù)語(yǔ)
2.4.2 信號(hào)流圖的等效變換規(guī)則
2.4.3 信號(hào)流圖與結(jié)構(gòu)圖的關(guān)系
2.4.4 梅遜公式及其應(yīng)用
2.5 MATLAB中數(shù)學(xué)模型的表示
2.5.1 傳遞函數(shù)模型的MATLAB表示
2.5.2 結(jié)構(gòu)圖模型的MATLAB表示
小結(jié)
習(xí)題

第3章 時(shí)域分析法
3.1 典型輸入信號(hào)和時(shí)域性能指標(biāo)
3.1.1 典型輸入信號(hào)
3.1.2 時(shí)域性能指標(biāo)
3.2 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
3.2.1 穩(wěn)定的概念
3.2.2 線(xiàn)性定常系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件
3.2.3 勞斯穩(wěn)定判據(jù)
3.2.4 胡爾維茨穩(wěn)定判據(jù)
3.3 控制系統(tǒng)的暫態(tài)性能分析
3.3.1 一階系統(tǒng)分析
3.3.2 二階系統(tǒng)分析
3.3.3 高階系統(tǒng)分析
3.4 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能分析
3.4.1 誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的定義
3.4.2 給定輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差
3.4.3 擾動(dòng)信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差
3.4.4 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)分析
3.5 MATLAB用于時(shí)域響應(yīng)分析
3.5.1 用MATLAB分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3.5.2 用MATLAB分析系統(tǒng)的暫態(tài)性能
小結(jié)
習(xí)題

第4章 根軌跡分析法
4.1 根軌跡的基本概念
4.1.1 根軌跡
4.1.2 根軌跡方程
4.2 繪制根軌跡的方法
4.2.1 繪制根軌跡的基本規(guī)則
4.2.2 根軌跡繪制舉例
4.3 參量根軌跡
4.4 零度根軌跡
4.5 用根軌跡分析系統(tǒng)性能
4.5.1 由根軌跡增益Kr確定閉環(huán)極點(diǎn)
4.5.2 由系統(tǒng)的性能指標(biāo)確定閉環(huán)極點(diǎn)和Kr
4.5.3 增加開(kāi)環(huán)零、極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)性能的影響
4.6 MATLAB用于根軌跡分析
4.6.1 根軌跡繪制
4.6.2 根軌跡分析
小結(jié)
習(xí)題

第5章 頻率特性法
5.1 頻率特性的基本概念
5.1.1 頻率響應(yīng)
5.1.2 頻率特性的定義
5.1.3 頻率特性的表示
5.2 極坐標(biāo)圖（奈氏圖）
5.2.1 典型環(huán)節(jié)的奈氏圖
5.2.2 控制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)奈氏圖
5.3 伯德圖
5.3.1 典型環(huán)節(jié)的伯德圖
5.3.2 控制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)伯德圖
5.3.3 由伯德圖確定傳遞函數(shù)
5.4 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
5.4.1 輻角定理
5.4.2 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
5.4.3 伯德圖上的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
5.5 控制系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性
5.5.1 相位裕量
5.5.2 幅值裕量
5.6 系統(tǒng)頻率特性與時(shí)域性能的關(guān)系
5.6.1 開(kāi)環(huán)頻率特性與時(shí)域性能的關(guān)系
5.6.2 閉環(huán)頻率特性與時(shí)域性能的關(guān)系
5.7 MATLAB用于頻域分析
5.7.1 用MATLAB命令繪制頻率特性曲線(xiàn)
5.7.2 用MATLAB命令分析系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性
小結(jié)
習(xí)題

第6章 控制系統(tǒng)的綜合校正
6.1 系統(tǒng)校正基礎(chǔ)
6.2 串聯(lián)超前校正
6.2.1 超前校正裝置及特性
6.2.2 串聯(lián)超前校正設(shè)計(jì)
6.3 串聯(lián)滯后校正
6.3.1 滯后校正裝置及特性
6.3.2 串聯(lián)滯后校正設(shè)計(jì)
6.4 串聯(lián)滯后超前校正
6.4.1 滯后超前校正裝置及特性
6.4.2 串聯(lián)滯后超前校正設(shè)計(jì)
6.5 PID控制器
6.5.1 比例控制作用
6.5.2 積分控制作用
6.5.3 比例?積分控制作用
6.5.4 比例?微分控制作用
6.5.5 比例?積分?微分控制作用
6.6 串聯(lián)校正的期望特性法
6.6.1 期望特性法
6.6.2 典型期望對(duì)數(shù)幅頻特性
6.6.3 期望特性法設(shè)計(jì)舉例
6.7 局部反饋校正
6.7.1 局部反饋校正的基本原理
6.7.2 局部反饋校正設(shè)計(jì)
6.8 復(fù)合校正
6.8.1 按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正
6.8.2 按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合校正
6.9 基于MATLAB和Simulink的系統(tǒng)綜合校正設(shè)計(jì)
6.9.1 串聯(lián)超前校正設(shè)計(jì)
6.9.2 串聯(lián)滯后校正設(shè)計(jì)
6.9.3 Simulink在系統(tǒng)校正中的應(yīng)用
小結(jié)
習(xí)題

第7章 非線(xiàn)性控制系統(tǒng)
7.1 非線(xiàn)性系統(tǒng)概述
7.1.1 非線(xiàn)性系統(tǒng)的特征
7.1.2 非線(xiàn)性系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)方法
7.1.3 常見(jiàn)的非線(xiàn)性特性及其對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的影響
7.2 描述函數(shù)法
7.2.1 描述函數(shù)的基本概念
7.2.2 典型非線(xiàn)性特性的描述函數(shù)
7.2.3 非線(xiàn)性系統(tǒng)的簡(jiǎn)化
7.2.4 用描述函數(shù)法分析非線(xiàn)性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
7.3 相平面法
7.3.1 相平面的基本概念
7.3.2 繪制相軌跡的方法
7.3.3 奇點(diǎn)和極限環(huán)
7.3.4 由相平面求時(shí)間解
7.3.5 非線(xiàn)性系統(tǒng)的相平面法分析
7.4 非線(xiàn)性特性的利用
7.5 基于Simulink的非線(xiàn)性系統(tǒng)分析
小結(jié)
習(xí)題

第8章 采樣控制系統(tǒng)分析
8.1 采樣控制系統(tǒng)的基本概念
8.1.1 采樣控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
8.1.2 采樣過(guò)程與采樣定理
8.1.3 采樣信號(hào)的復(fù)現(xiàn)
8.2 采樣控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
8.2.1 z變換的定義
8.2.2 求z變換的方法
8.2.3 z變換的基本定理
8.2.4 z反變換
8.2.5 差分方程及其求解
8.3 脈沖傳遞函數(shù)
8.3.1 脈沖傳遞函數(shù)的定義
8.3.2 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
8.3.3 閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
8.4 采樣控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析
8.4.1 采樣系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析
8.4.2 閉環(huán)極點(diǎn)的位置與動(dòng)態(tài)特性的關(guān)系
8.5 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
8.5.1 z平面內(nèi)的穩(wěn)定條件
8.5.2 勞斯穩(wěn)定判據(jù)
8.6 采樣控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
8.7 MATLAB用于采樣控制系統(tǒng)分析
8.7.1 數(shù)學(xué)模型處理
8.7.2 動(dòng)態(tài)響應(yīng)分析
8.7.3 Simulink仿真分析
8.7.4 穩(wěn)定性判定
小結(jié)
習(xí)題
附錄
參考文獻(xiàn)