機器人視覺測量與控制（第2版）

第1章 緒論
　1.1 機器人視覺控制
　　1.1.1 機器人視覺的基本概念
　　1.1.2 機器人視覺控制的作用
　1.2 機器人視覺控制的研究內(nèi)容
　　1.2.1 攝像機標(biāo)定
　　1.2.2 視覺測量
　　1.2.3 視覺控制的結(jié)構(gòu)與算法
　1.3 機器人視覺系統(tǒng)的分類
　　1.3.1 根據(jù)攝像機與機器人的相互位置分類
　　1.3.2 根據(jù)攝像機數(shù)目分類
　　1.3.3 根據(jù)是否自然測量分類
　　1.3.4 根據(jù)控制模型分類
　1.4 視覺控制的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢
　　1.4.1 視覺系統(tǒng)標(biāo)定研究進展
　　1.4.2 機器人的視覺測量研究進展
　　1.4.3 機器人的視覺控制研究進展
　　1.4.4 機器人視覺控制的應(yīng)用現(xiàn)狀
　　1.4.5 機器人視覺測量與控制的發(fā)展趨勢
　　參考文獻
第2章 攝像機與視覺系統(tǒng)的標(biāo)定
　2.1 攝像機模型
　　2.1.1 小孔模型
　　2.1.2 攝像機內(nèi)參數(shù)模型
　　2.1.3 攝像機外參數(shù)模型
　2.2 單目二維視覺測量的攝像機標(biāo)定
　2.3 Faugeras的攝像機標(biāo)定方法
　　2.3.1 Faugeras攝像機標(biāo)定的基本方法
　　2.3.2 Faugeras攝像機標(biāo)定的改進方法
　2.4 Tsai的攝像機標(biāo)定方法
　　2.4.1 位姿與焦距求取
　　2.4.2 畸變矯正系數(shù)與焦距的精確求取
　2.5 手眼標(biāo)定
　2.6 基于消失點的攝像機內(nèi)參數(shù)自標(biāo)定
　　2.6.1 幾何法
　　2.6.2 解析法
　2.7 基于運動的攝像機自標(biāo)定
　　2.7.1 基于正交平移運動和旋轉(zhuǎn)運動的攝像機白標(biāo)定
　　2.7.2 基于單參考點的攝像機自標(biāo)定
　2.8 基于運動的立體視覺系統(tǒng)自標(biāo)定
　　2.8.1 相對測量視覺模型
　　2.8.2 自標(biāo)定原理與過程
　2.9 畸變校正與非線性模型攝像機的標(biāo)定
　　2.9.1 基于平面靶標(biāo)的非線性模型攝像機標(biāo)定
　　2.9.2 基于平面靶標(biāo)的大畸變非線性模型攝像機的標(biāo)定
　2.10 結(jié)構(gòu)光視覺的參數(shù)標(biāo)定
　　2.10.1 基于立體靶標(biāo)的激光平面標(biāo)定
　　2.10.2 主動視覺法激光平面標(biāo)定
　　2.10.3 斜平面法結(jié)構(gòu)光視覺傳感器標(biāo)定
　　參考文獻
第3章 視覺測量
　3.1 視覺測量中的約束條件
　　……
第4章 視覺控制
第5章 視覺控制的應(yīng)用
參考文獻