機(jī)器人議論

定　價(jià)：￥38.00

作　者：	張濤主編
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	普通高等教育電氣工程與自動(dòng)化類“十一五”規(guī)劃教材
標(biāo)　簽：	人工智能

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ISBN：	9787111300366	出版時(shí)間：	2010-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁(yè)數(shù)：	327	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書全面介紹了機(jī)器人的基本概念、主要技術(shù)及其應(yīng)用。本書使讀者了解到當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的最新成果和這一領(lǐng)域的未來(lái)發(fā)展方向。本書的主要特色之一是通過(guò)介紹多種典型機(jī)器人，使讀者對(duì)這一領(lǐng)域有更加實(shí)際和深入的了解。通過(guò)閱讀本書，讀者可以掌握這一領(lǐng)域的必要知識(shí)，了解如何設(shè)計(jì)和研制機(jī)器人，特別是建立機(jī)器人數(shù)字模型以及設(shè)計(jì)機(jī)器人控制系統(tǒng)。通過(guò)學(xué)習(xí)各種典型機(jī)器人，不僅能夠理解機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想和方法，同時(shí)為獨(dú)立設(shè)計(jì)和運(yùn)用機(jī)器人提供了很好的范例和借鑒。因此，本書具有很強(qiáng)的基礎(chǔ)性、先進(jìn)性和實(shí)用性。本書可作為普通高等院校電類本科生和研究生專業(yè)基礎(chǔ)課的課程教材，也可供其他大專院校及從事機(jī)器人研制、開發(fā)及應(yīng)用技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考。

作者簡(jiǎn)介

　　張濤，江蘇省南通市人，研究員級(jí)高級(jí)工程師。長(zhǎng)期從事職業(yè)技術(shù)教育，先后主編《機(jī)電一體化概論》、《機(jī)電控制系統(tǒng)》、《電氣自動(dòng)控制系統(tǒng)》、《計(jì)算機(jī)工業(yè)控制》等職教類教材。

圖書目錄

序
前言
第1部分　機(jī)器人基礎(chǔ)
　第1章　緒論
　　1.1　機(jī)器人簡(jiǎn)介
　　　1.1.1　機(jī)器人的由來(lái)
　　　1.1.2　機(jī)器人的定義
　　　1.1.3　機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域
　　1.2　機(jī)器人的發(fā)展歷史
　　1.3　機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
　　1.4　機(jī)器人的分類
　　1.5　機(jī)器人的應(yīng)用
　　1.6　機(jī)器人學(xué)的研究?jī)?nèi)容
　　1.7　機(jī)器人學(xué)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
　第2章　機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
　　2.1　剛體位姿的描述
　　　2.1.1　位置的描述——位置矢量
　　　2.1.2　方位的描述——旋轉(zhuǎn)矩陣
　　　2.1.3　坐標(biāo)系的描述
　　　2.1.4　機(jī)器人操作臂手爪位姿的描述
　　2.2　點(diǎn)的映射
　　　2.2.1　坐標(biāo)平移
　　　2.2.2　坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)
　　　2.2.3　一般映射
　　2.3　齊次坐標(biāo)和齊次變換
　　2.4　變換矩陣
　　　2.4.1　平移算子
　　　2.4.2　旋轉(zhuǎn)算子
　　　2.4.3　變換算子的一般形式
　　　2.4.4　變換矩陣的運(yùn)算
　　2.5　旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
　　2.6　連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量
　　　2.6.1　連桿描述
　　　2.6.2　連桿連接的描述
　　2.7　連桿坐標(biāo)系
　　　2.7.1　中間連桿的坐標(biāo)系
　　　2.7.2　首端連桿和末端連桿
　　　2.7.3　用連桿坐標(biāo)系規(guī)定連桿參數(shù)
　　　2.7.4　連桿坐標(biāo)系建立的步驟
　　2.8　連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
　　　2.8.1　相鄰兩連桿坐標(biāo)系之間的變換矩陣
　　　2.8.2　運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立
　　2.9　多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)
　　　2.9.1　引言
　　　2.9.2　多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
　　　2.9.3　站立腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
　　　2.9.4　擺動(dòng)腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
　　　2.9.5　多足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算
　　　2.9.6　多足步行機(jī)器人的速度和加速度計(jì)算
　第3章　機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
　第4章　機(jī)器人控制
第2部分　典型機(jī)器人
　第5章　工業(yè)機(jī)器人
　第6章　移動(dòng)機(jī)器人
　第7章　擬人機(jī)器人
　第8章　仿生機(jī)器人
　第9章　醫(yī)用機(jī)器人
　第10章　空間機(jī)器人
　第11章　多機(jī)器人系統(tǒng)
　第12章　未來(lái)機(jī)器人
參考文獻(xiàn)