五軸聯(lián)動并聯(lián)機床關鍵技術

第1章 引言
1．1 并聯(lián)機床的起源
1．2 并聯(lián)機床的研究背景
1．3 國內外研究現狀
1．4 并聯(lián)機床的發(fā)展展望
1．5 本書主要內容
第2章 數學基礎
2．1 概述
2．2 坐標變換
2．3 螺旋理論
2．4 本章小結
第3章 并聯(lián)機床的機構構型
3．1 概述
3．2 并聯(lián)機構的基本組成分析
3．3 運動副類型
3．4 運動支鏈類型
3．5 描述支鏈末端運動的特殊坐標
3．6 并聯(lián)機構構型原理和機構構型
3．7 并聯(lián)機床的構型
3．8 本章小結
第4章 并聯(lián)機床運動學
4．1 概述
4．2 五軸并聯(lián)機床幾何模型
4．3 五自由度并聯(lián)機床運動學模型
4．4 并聯(lián)機床運動學正反解
4．5 速度Jacobian矩陣和輸入輸出速度影射關系
4．6 角速度在不同坐標系中的表示
4．7 并聯(lián)機床刀具平移量和轉動角度之間的當量關系
4．8 不同工件坐標系下坐標變換關系
4．9 并聯(lián)機床的工作空間
4．10 并聯(lián)機床的奇異性
4．11 本章小結
第5章 并聯(lián)機床靜力學及靜剛度分析
5．1 概述
5．2 并聯(lián)機床特殊零部件的受力分析
5．3 五自由度并聯(lián)機構力Jacobian矩陣和速度Jacobian矩陣的關系
5．4 五軸并聯(lián)機床靜力學分析
5．5 并聯(lián)機床靜剛度分析
5．6 本章小結
第6章 并聯(lián)機床承載力
6．1 概述
6．2 并聯(lián)機床的承載力指標
6．3 并聯(lián)機床承載力分析
6．4 本章小結
第7章 并聯(lián)機床幾何誤差分析
7．1 概述
7．2 誤差建模
7．3 誤差分析
7．4 本章小結
第8章 數控系統(tǒng)設計

8．1 概述
8．2 并聯(lián)機床數控系統(tǒng)
8．3 運動控制與運動控制器
8．4 數控軟件系統(tǒng)及其功能
8．5 軟件工程方法及其在數控軟件系統(tǒng)設計中的應用
8．6 模式及其在數控軟件系統(tǒng)設計中的應用
8．7 軟件流程
8．8 本章小結
第9章 數控硬件系統(tǒng)的實現
9．1 概述
9．2 系統(tǒng)構成
9．3 PMAC控制器與雙端口RAM介紹
9．4 一些需要注意的問題
9．5 本章小結
第10章 數控軟件系統(tǒng)的實現
10．1 概述
10．2 代碼解釋與檢查
10．3 運動控制
10。4 速度控制
10．5 并聯(lián)機床參考點確定
10．6 PLC及機床監(jiān)控功能的實現
10．7 幾個數控系統(tǒng)常見功能的實現
10．8 軟件主要模塊功能
10．9 本章小結
附錄
A 同倫方法
B 粒子群算法
B．1 基本粒子群算法
B．2 粒子群算法的改進
B．3 粒子群算法舉例——3RRR并聯(lián)機器人優(yōu)化設計
C 區(qū)間分析
C．1 區(qū)間數、區(qū)間向量和區(qū)間矩陣
C．2 函數的區(qū)間擴展
C．3 非線性方程組的區(qū)間解法
C．4 舉例
參考文獻