現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)進(jìn)展（第1卷）

第一章　中國機(jī)構(gòu)學(xué)20年主要研究成果和發(fā)展展望
1.1　引言
1.2　機(jī)械學(xué)的內(nèi)涵及其在科技發(fā)展中的作用
1.2.1　機(jī)械學(xué)的內(nèi)涵
1.2.2　機(jī)構(gòu)學(xué)的發(fā)展
1.2.3　機(jī)構(gòu)學(xué)是機(jī)械工程創(chuàng)新設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)
1.3　中國機(jī)構(gòu)學(xué)20年主要研究成果
1.3.1　概述
1.3.2　連桿機(jī)構(gòu)的分析與綜合理論和方法研究逐步深入，成果顯著
1.3.3　凸輪機(jī)構(gòu)理論和應(yīng)用研究初見成效
1.3.4　機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和機(jī)械產(chǎn)品概念設(shè)計(jì)成為機(jī)構(gòu)學(xué)新的分支
1.3.5　深入開展機(jī)器人理論與技術(shù)研究，研究成果矚目
1.3.6　可控機(jī)構(gòu)分析和綜合的研究日益深化
1.3.7　廣泛深入地開展機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究
1.3.8　機(jī)構(gòu)學(xué)的發(fā)展大大推動(dòng)了機(jī)械原理課程的改革
1.4　機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)展展望
1.4.1　現(xiàn)代機(jī)構(gòu)類型綜合和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的新理論新方法研究
1.4.2　機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)理論和方法的研究
1.4.3　機(jī)構(gòu)系統(tǒng)概念設(shè)計(jì)理論、方法及計(jì)算機(jī)輔助實(shí)現(xiàn)的研究
1.4.4　微機(jī)構(gòu)和微動(dòng)機(jī)構(gòu)的理論和應(yīng)用研究
1.4.5　仿生機(jī)構(gòu)的研究和應(yīng)用
1.4.6　操作機(jī)器人機(jī)構(gòu)和步行機(jī)機(jī)構(gòu)的研究和開發(fā)
1.4.7　機(jī)構(gòu)和機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究
1.4.8　傳統(tǒng)的典型機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)理論和方法研究仍需深入
1.5　結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第二章　現(xiàn)代機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)
2.1　概述
2.1.1　現(xiàn)代機(jī)械系統(tǒng)
2.1.2　現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)
2.2　串聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)渚C合
2.2.1　串聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2.2.2　機(jī)構(gòu)的方位特征矩陣
2.2.3　串聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程
2.2.4　串聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)渚C合
2.3　單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)渚C合
2.3.1　單回路機(jī)構(gòu)的過約束性及其分類
2.3.2　單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征
2.3.3　單回路機(jī)構(gòu)的拓?fù)渚C合
2.3.4　過約束回路的拓?fù)漕愋?br />2.4　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特征
2.4.1　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成
2.4.2　并聯(lián)機(jī)構(gòu)方位特征方程
2.4.3　機(jī)構(gòu)活動(dòng)度
2.4.4　機(jī)構(gòu)耦合度
2.4.5　基本運(yùn)動(dòng)鏈與變拓?fù)錂C(jī)構(gòu)
2.4.6　活動(dòng)度類型與拓?fù)淇刂平怦钚?br />2.5　并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)方法及其應(yīng)用
2.5.1　拓?fù)湓O(shè)計(jì)方法
2.5.2　2T-2R并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)
2.5.2　2T一2R并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)
2.6　小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第三章　少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)
3.1　機(jī)構(gòu)的自由度分析
3.1.1　引言
3.1.2　關(guān)于螺旋理論
3.1.3　傳統(tǒng)的Grubler-Kutzbach公式
3.1.4　修正的Grabler-Kutzbach公式
3.1.5　計(jì)算自由度的幾條規(guī)則
3.1.6　實(shí)例分析
3.1.7　機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)確定運(yùn)動(dòng)的條件
3.2　對稱少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的“約束螺旋綜合理論”和型綜合
3.2.1　對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)的綜合原理
3.2.2　四自由度和五自由度機(jī)構(gòu)的綜合
3.3　少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的無限多的螺旋運(yùn)動(dòng)
3.3.1　末端運(yùn)動(dòng)螺旋系的所有軸線在空間的分布
3.3.2　主螺旋的節(jié)距
參考文獻(xiàn)
第四章　并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與應(yīng)用
4.1　概述
4.2　并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀
4.2.1　并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型
4.2.2　并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能評價(jià)指標(biāo)
4.2.3　并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法
4.2.4　并聯(lián)機(jī)器人標(biāo)定
4.2.5　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
4.3　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型
4.3.1　運(yùn)動(dòng)副類型
4.3.2　運(yùn)動(dòng)支鏈類型
4.3.3　機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)基
4.3.4　機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)單元
4.3.5　運(yùn)動(dòng)單元的運(yùn)算
4.3.6　G集和機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)特征分類
4.3.7　基于運(yùn)動(dòng)基與G集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型
4.4　并聯(lián)機(jī)器人性能評價(jià)指標(biāo)
4.4.1　Jacobian矩陣
4.4.2　機(jī)器人工作空間
4.4.3　機(jī)器人奇異位形
4.4.4　系統(tǒng)的解耦、各向同性和極值求解的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
4.4.5　速度各向同性和速度極值指標(biāo)
4.4.6　承載各向同性和承載能力極值指標(biāo)
4.4.7　變形剛度各向同性和變形剛度極值指標(biāo)
4.4.8　誤差各向同性和誤差極值指標(biāo)
4.5　空間模型與并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
4.5.1　平面二自由度并聯(lián)機(jī)器人的空間模型
4.5.2　平面三自由度并聯(lián)機(jī)器人的空間模型
4.5.3　空間三自由度DELTA并聯(lián)機(jī)器人的空間模型
4.5.4　并聯(lián)結(jié)構(gòu)六維力與力矩傳感器設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)
第五章　混合輸入機(jī)構(gòu)
5.1　可控機(jī)構(gòu)的分類、應(yīng)用及發(fā)展概況
5.1.1　精確實(shí)現(xiàn)給定運(yùn)動(dòng)的研究概況與可控機(jī)構(gòu)的分類
5.1.2　可調(diào)機(jī)構(gòu)
5.1.3　變轉(zhuǎn)速輸入機(jī)構(gòu)
第六章　柔順機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)
第七章　變胞原理和變胞機(jī)構(gòu)的發(fā)展
第八章　并聯(lián)機(jī)構(gòu)綜合的微分幾何方法
第九章　平面連桿機(jī)構(gòu)的分析與綜合
第十章　現(xiàn)代凸輪機(jī)構(gòu)分析與綜合
第十一章　基元式機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)
第十二章　機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
第十三章　機(jī)電一體化系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)