競賽機器人制作技術

叢書序言
前言
第1章 緒論
　1.1　機器人概述
　1.2　競賽機器人的國際賽事
　　1.2.1　RoboCup比賽
　　1.2.2　FIRACup比賽
　　1.2.3　迷宮機器人比賽
　　1.2.4　尋線機器人比賽
　　1.2.5　滅火機器人比賽
　　1.2.6　舞蹈機器人比賽
　　1.2.7　相撲機器人比賽
　1.3　國內的機器人比賽
　1.4　競賽機器人平臺的主要功能
　思考題
　參考文獻
第2章 競賽機器人的控制器
　2.1　引言
　2.2　機器人控制器類型
　　2.2.1　串行處理結構
　　2.2.2　并行處理結構
　2.3　三種機器人控制器的比較
　　2.3.1　51系列單片機
　　2.3.2　PIC系列單片機
　　2.3.3　AVR系列單片機
　2.4　PICl6F877（A）PIC系列單片機
　　2.4.1　PIC系列單片機性能特點
　　2.4.2　PICl6F87x單片機的結構與性能特點
　　2.4.3　單片機C語言編程
　2.5　機器人控制器的發(fā)展趨勢
　思考題
　參考文獻
第3章 競賽機器人的軟件開發(fā)平臺
　3.1　MPLAB概述
　　3.1.1　MPLAB集成開發(fā)環(huán)境的組成
　　3.1.2　MPLAB運用方式
　　3.1.3　MPLAB對硬件與軟件的要求
　3.2　MPLAB的安裝和啟動
　　3.2.1　完整的MPLAB安裝
　　3.2.2　MPLAB的啟動
　3.3　MPLAB的使用
　　3.3.1　啟動MPLABIDE
　　3.3.2　創(chuàng)建源文件
　　3.3.3　創(chuàng)建項目
　　3.3.4　給項目添加文件
　　3.3.5　選擇器件
　　3.3.6　設置配置位
　　3.3.7　選擇MPLABICD2作為調試器
　　3.3.8　通過向導完成調試器的設置
　　3.3.9　建立PC與MPLABICD2仿真下載器之間的通信聯系
　　3.3.10　更新MPLABICD2固件（操作系統）
　　3.3.11　生成目標文件（編譯）
　　3.3.12　下載目標代碼
　　3.3.13　運行和調試
　　3.3.14　在編程器模式下載目標代碼
　　3.3.15　文件保存
　3.4　軟件編程基礎
　　3.4.1　C語言概述
　　3.4.2　整型量
　　3.4.3　符號常量
　　3.4.4　簡單賦值運算與賦值表達式
　　3.4.5　控制語句
　思考題
　參考文獻
第4章 競賽機器人的結構與部件
　4.1　平臺的機械結構
　4.2　平臺的行走機構
　4.3　舵機
　4.4　將舵機改裝成執(zhí)行機構
　4.5　競賽機器人平臺的組裝
　4.6　競賽機器人專用遙控器的制作
　思考題
　參考文獻
第5章 競賽機器人的電子電路
　5.1　硬件電路組成
　5.2　執(zhí)行機構驅動電路
　5.3　傳感器檢測電路
　　5.3.1　白線條的檢測
　　5.3.2　迷宮隔柵檢測部分
　　5.3.3　傳感器的特性曲線
　　5.3.4　沿跑道中線的運行
　5.4　無線發(fā)射接收模塊
　5.5　數據存儲模塊
　思考題
　參考文獻
第6章 競賽機器人的編程技術
　6.1　競賽機器人的控制
　　6.1.1　CPU引腳資源分配
　　6.1.2　初始化模塊
　　6.1.3　運動模塊
　　6.1.4　A/D轉換模塊
　6.2　迷宮智能算法的實現
　　6.2.1　沿跑道中線前進的判斷程序
　　6.2.2　無記憶功能迷宮算法的編程實現
　　6.2.3　有記憶功能的迷宮算法分析
　6.3　上位機軟件
　思考題
　參考文獻
第7章 機器人走迷宮的數學算法
　7.1　場地設計與制作
　　7.1.1　迷宮機器人場地標準
　　7.1.2　場地的設計和加工
　　7.1.3　迷宮場地的特征
　7.2　迷宮的表示
　7.3　迷宮的深度優(yōu)先搜索法
　7.4　遺傳算法在迷宮問題中的應用
　　7.4.1　遺傳算法
　　7.4.2　遺傳算法求解迷宮問題的具體實現
　思考題
　參考文獻
第8章 競賽機器人實驗
　實驗一　創(chuàng)建MPLABIDE軟件編程環(huán)境
　實驗二　使用MPLABIDE軟件編程環(huán)境
　實驗三　電動機控制實驗
　實驗四　手動控制機器人實驗
　實驗五　機器人尋線行走實驗
　實驗六　人工智能算法（一）??沿右側墻壁行走
　實驗七　人工智能算法（二）??沿兩側墻壁行走
　實驗八　人工智能算法（三）??自主走迷宮
　實驗九　機器人滅火實驗
附錄　機器人迷宮比賽規(guī)則