冗余自由度機器人原理及應(yīng)用

前言
緒論
參考文獻
第1章 冗余自由度機器人的基礎(chǔ)知識
1．1矢量空間
1．2基底和坐標
1．3矩陣的廣義逆
1．4矩陣的奇異值分解
1．5矢量和矩陣的范數(shù)
1．6冗余自由度機器人控制常用的方法
1．7方向余弦矩陣和兩個共原點坐標系的
坐標變換
1．8 兩個不共原點的坐標系的坐標變換
1．9 Denavit—Hartenburg坐標系建立法
1．10剛體動力學基礎(chǔ)
1．11拉格朗日(Lagrange)方程
1．12凱恩(Kane)方法
參考文獻
第2章 冗余自由度機器人的構(gòu)型設(shè)計
與綜合
2．1概述
2．2冗余自由度機器人的構(gòu)型設(shè)計
2．3冗余自由度機器人機構(gòu)的桿參數(shù)設(shè)計
參考文獻
第3章 冗余自由度機器人運動學
3．1 冗余自由度機器人運動學的基本問題
3．2梯度投影法
3．3加權(quán)最小范數(shù)解法
3．4運動學優(yōu)化性能指標日(g)
3．5冗余自由度機器人逆運動學的解析解
3．6可優(yōu)化度
3．7廣義逆的數(shù)值算法
3．8擴展雅可比矩陣法
3．9冗余自由度機器人避障的運動學規(guī)劃
參考文獻
第4章 冗余自由度機器人的動力學控制
4．1速度與力的對偶關(guān)系
4．2動力學基本方程
4．3 機器人的動力學控制的性能指標
4．4關(guān)節(jié)力矩優(yōu)化
4．5同時進行冗余自由度機器人的運動學
優(yōu)化和動力學優(yōu)化
4．6冗余自由度機器人動力學控制的控
制律
4．7冗余自由度機器人的力控制和位置／
力混合控制
參考文獻
第5章 冗余自由度機器人的容錯控制
5．1概述
5．2運動學容錯
5．3平面三自由度機器人運動學容錯性分析
5．4動力學容錯
5．5結(jié)論
參考文獻
第6章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機器人
中的應(yīng)用
6．1概述
6．2冗余自由度機器人中采用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
6．3應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本步驟
6．4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機器人運動學
中的應(yīng)用
6．5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在冗余自由度機器人動力學
中的應(yīng)用
參考文獻
第7章 柔性冗余自由度機器人動力學
7．1概述
7．2剛?cè)狁詈先哂嘧杂啥葯C器人振動控制
的運動學方法
7．3 剛?cè)狁詈先哂嘧杂啥葯C器人振動控制
的動力學方法
7．4柔性冗余自由度機器人動力學優(yōu)化
7．5柔性冗余自由度機器人動力學多目標優(yōu)化
參考文獻
第8章欠驅(qū)動冗余自由度機器人
8．1概述
8．2欠驅(qū)動冗余自由度空間機器人運動學分析
8．3 欠驅(qū)動冗余自由度空間機器人動力學控制
8．4欠驅(qū)動冗余自由度空間機器人動力學
優(yōu)化控制
8．5平面欠驅(qū)動機器人的非線性動力學特
征及諧波控制技術(shù)
參考文獻
第9章 空間冗余自由度機器人的運動
學及其避奇異運動規(guī)劃
9．1概述
9．2空間機器人的運動學模型
9．3動量守恒和非完整約束
9．4動力學奇異
9．5 自由漂浮的空間機器人運動規(guī)劃
9．6小結(jié)
參考文獻
第10章 空間冗余自由度機器人逆動
力學控制
10．1概述
10．2運動學方程與動量約束的處理
10．3逆動力學求解
10．4空間冗余自由度機器人逆動力學控
制的實例仿真研究
10．5小結(jié)
參考文獻
第11章 冗余自由度機器人多臂的協(xié)調(diào)控制
11．1 雙臂冗余自由度機器人協(xié)調(diào)操作的
運動學約束和動力學優(yōu)化
11．2多臂冗余自由度機器人的避碰規(guī)劃
11．3雙臂冗余自由度機器人的運動靈活性
參考文獻
結(jié)束語
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