高等機構(gòu)學

定　價：￥20.00

作　者：	韓建友編著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	研究生教學用書
標　簽：	機械學（機械設(shè)計基礎(chǔ)理論）機械、儀表工業(yè) 科技

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ISBN：	9787111143987	出版時間：	2004-07-01	包裝：	膠版紙
開本：	24cm	頁數(shù)：	244	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書共分9章，對機械學的經(jīng)典理論及最新研究成果做了較全面的闡述。本書主要介紹了機構(gòu)的結(jié)構(gòu)理論，平面和空間邊桿機構(gòu)常用的分析方法，鉸鏈四桿機構(gòu)的主要特性，運動幾何學的基礎(chǔ)知識及其在機構(gòu)綜合中的應(yīng)用，動力學基礎(chǔ)知識和機構(gòu)動力分析方法，鉸鏈四桿機構(gòu)的主要特性，運動幾何學的基礎(chǔ)知識及其在機構(gòu)綜合中的應(yīng)用，動力學基礎(chǔ)知識和機構(gòu)動力分析方法，以及機構(gòu)平衡的方法。本書可作為"機械設(shè)計及理論"專業(yè)的研究生教材，也可供從事機械學理論研究與機械設(shè)計的科技人員參考。

作者簡介

　　韓建友吉林洮南人，1956年2月生。1982年2月東北重型機械學院機械系本科畢業(yè)，獲學士學位；1984年7月研究生畢業(yè)，獲碩士學位；1993年獲德國漢堡聯(lián)邦國防軍大學機械系工學博士學位?，F(xiàn)為北京科技大學機械工程學院教授，博士生導師，從事機械學領(lǐng)域的理論和應(yīng)用研究。在國內(nèi)外發(fā)表有關(guān)連桿機構(gòu)分析與綜合理論、機構(gòu)動力平衡、機械學理論及機構(gòu)CAD等方面的學術(shù)論文46篇；完成譯著《機械設(shè)計一一機器和機構(gòu)綜合與分析》（合譯）；完成教育部留學回國人員資助課題“鉸鏈四桿直線機構(gòu)綜合研究”；完成冷軋管機的動力分析與變參數(shù)設(shè)計、纜線標志印宇機傳動系統(tǒng)設(shè)計、軋鋼生產(chǎn)線高線減定徑機及預精軋機傳動系統(tǒng)改進設(shè)計、飛剪機設(shè)計等多項橫向研究課題。

圖書目錄

前言
第1章機構(gòu)結(jié)構(gòu)理論
1．1 基本概念
1．2 空間機構(gòu)的自由度
1．3 平面機構(gòu)的分類方法
1．4 平面機構(gòu)的數(shù)綜合
參考文獻
第2章平面連桿機構(gòu)的運動分析
2．1 級機構(gòu)的運動分析
2．1．1 三轉(zhuǎn)動副(RRR)二級組
2．1．2 內(nèi)副為移動副的(RPR)二級組
2．1．3 外副之一為移動副的(RRP)二級組
2．2 復雜平面連桿機構(gòu)的位置分析
2．2．1 位置方程的建立與求解
2．2．2 用型轉(zhuǎn)化法數(shù)值迭代求解
參考文獻
第3章空間連桿機構(gòu)運動分析的數(shù)學基礎(chǔ)
3．1 共原點的坐標變換和剛體的定點轉(zhuǎn)動
3．1．1 坐標變換矩陣的推導
3．1．2 方向余弦矩陣的性質(zhì)
3．1．3 方向余弦矩陣的表示
3．1．4 剛體的定點轉(zhuǎn)動
3．1．5 方向余弦矩陣的應(yīng)用
3．2 方向余弦矩陣的導數(shù)和剛體的瞬時轉(zhuǎn)動
3．2．1 方向余弦矩陣的一次導數(shù)和角速度矩陣
3．2．2 方向余弦矩陣的二次導數(shù)和角加速度矩陣
3．2．3 剛體轉(zhuǎn)動中點的速度和加速度
3．2．4 用歐拉角表示剛體定點轉(zhuǎn)動中的角速度
3．3 不共原點的坐標變換和剛體的一般運動
3．3．1 不共原點的坐標變換
3．3．2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
3．3．3 用逆矩陣運算法求剛體的位移矩陣
3．3．4 Hartenberg-Denavit坐標變換
3．3．5 對偶變換矩陣
3．4 剛體一般運動中點的速度和加速度
3．5 用矩陣法研究復雜的相對運動
3．5．1 復雜相對運動中的位置、速度和加速度表達式
3．5．2 封閉性的矩陣方程式
參考文獻
第4章空間連桿機構(gòu)運動分析舉例
4．1 RSS'R機構(gòu)的運動分析
4．1．1 位置分析
4．1．2 速度分析
4．1．3 加速度分析
4．2 RCCC機構(gòu)的位置分析
4．2．1 角位置和線位移分別求解
4．2．2 用對偶方向余弦矩陣進行位置分析
4．3 串聯(lián)機器人機構(gòu)的運動分析
4．3．1 運動姿態(tài)和方向角
4．3．2 連桿變換矩陣
4．3．3 PUMA 560機器人運動正解
4．3．4 PUMA 560機器人運動反解
4．3．5 機器人的雅可比矩陣
參考文獻
第5章鉸鏈四桿機構(gòu)
5．1 鉸鏈四桿機構(gòu)的尺寸型
5．1．1 鉸鏈四桿機構(gòu)的空間模型
5．1．2 機構(gòu)的回路和分支
5．1．3 各種類型四桿機構(gòu)的運動生成
5．2 鉸鏈四桿機構(gòu)的連桿曲線
……
第6章平面運動幾何學及其在機構(gòu)綜合中的應(yīng)用
第7章平面剛體導引機構(gòu)綜合
第8章機構(gòu)的動力分析
第9章機構(gòu)的平衡