計算機控制系統(tǒng)：原理與設計（第三版）

第1章計算機控制
1.1引言
1.2計算機技術
1.3計算機控制理論
1.4固有采樣系統(tǒng)
1.5怎樣發(fā)展理論
1.6注釋和參考文獻
第2章離散時間系統(tǒng)
2.1引言
2.2連續(xù)時間信號的采樣
2.3連續(xù)時間狀態(tài)空間系統(tǒng)的采樣
2.4離散時間系統(tǒng)
2.5狀態(tài)空間模型的坐標系變換
2.6輸入—輸出模型
2.7z變換
2.8極點和零點
2.9采樣速率的選擇
2.10習題
2.11注釋和參考文獻
第3章離散時間系統(tǒng)的分析
3.1引言
3.2穩(wěn)定性
3.3靈敏度和魯棒性
3.4能控性.能達性.能觀酗性和能檢測性
3.5簡單反饋回路分析
3.6習題
3.7注釋和參考文獻
第4章極點配置設計：狀態(tài)空間方法
4.1引言
4.2控制系統(tǒng)設計
4.3采用狀態(tài)反饋的調節(jié)
4.4觀測器
4.5輸出反饋
4.6伺服問題
4.7設計舉例
4.8結論
4.9習題
4.10注釋和參考文獻
第5章極點配置設計：多項式方法
5.1引言
5.2簡單的設計問題
5.3丟番圖方程
5.4更實際的假設
5.5相對于建模誤差的靈敏度
5.6設計步驟
5.7雙重積分器的控制器的設計
5.8諧波振蕩器的控制器的設計
5.9柔性機器人臂的控制器的設計
5.10與其它設計方法的關系
5.11結論
5.12習題
5.13注釋和參考文獻
第6章設計概述
6.1引言
6.2運行間題
6.3構造原理
6.4自頂向下的方法
6.5自底向上的方法
6.6簡單回路的設計
6.7結論
6.8習題
6.9注釋和參考文獻
第7章面向過程的模型
7.1引言
7.2計算機控制系統(tǒng)
7.3采樣和信號重構
7.4假頻現(xiàn)象或頻率混疊
7.5具有預期一階保持的控制器的設計
7.6調制模型
7.7頻率響應
7.8脈沖傳遞函數(shù)表示法
7.9多速率采樣
7.10習題
7.11注釋和參考文獻
第8章近似連續(xù)時間控制器
8.1引言
8.2基于傳遞函數(shù)的近似法
8.3基于狀態(tài)模型的近似法
8.4頻率響應設計方法
8.5數(shù)字PID控制器
8.6結論
8.7習題
8.8注釋和參考文獻
第9章數(shù)字控制器的實現(xiàn)
9.1引言
9.2概述
9.3前置濾波和計算時延
9.4非線性執(zhí)行機構
9.5運行方面的問題
9.6數(shù)值問題
9.7數(shù)字控制器的實現(xiàn)
9.8程序設計
9.9結論
9.10習題
9.11注釋和參考文獻
第10章擾動模型
10.1引言
10.2擾動影響的減小
10.3分段確定性擾動
10.4擾動的隨機模型
10.5連續(xù)時間隨機過程
10.6隨機微分方程的采樣
10.7結論
10.8習題
10.9注釋和參考文獻
第11章最優(yōu)設計方法：狀態(tài)空間法
11.1引言
11.2線性二次型控制
11.3預報和濾波理論
11.4線性二次型高斯控制
11.5實際應用方面的問題
11.6結論
11.7習題
11.8注釋和參考文獻
第12章最優(yōu)設計方法：多項式方法
12.1引言
12.2問題的表達形式
12.3最優(yōu)預報
12.4最小方差控制
12.5線性二次型高斯(LQG)控制
12.6實際應用方面的問題
12.7結論
12.8習題
12.9注釋和參考文獻
第13章辨識
13.1引言
13.2數(shù)學建模
13.3系統(tǒng)辨識
13.4最小二乘原理
13.5遞推計算
13.6例題
13.7結論
13.8習題
13.9注釋和參考文獻
附錄A例題
附錄B矩陣
B.1矩陣函數(shù)
B.2矩陣逆的引理
B.3注釋和參考文獻
附錄C參考文獻
附錄D相關英漢對照