機(jī)器人控制入門

第1章　機(jī)器人的動(dòng)作與控制
　1.1　位置控制
　1.2　路徑(運(yùn)動(dòng)軌跡)控制
　1.3　力與剛性控制
　1.4　動(dòng)作順序控制
　1.5　機(jī)器人的種類
第2章　控制的思考方法
　2.　什么是控制
　2.2　方框圖
　2.3　比例環(huán)節(jié)
　2.4　積分環(huán)節(jié)
　2.5　微分環(huán)節(jié)
　2.6　一階慣性環(huán)節(jié)
　2.7　二階慣性環(huán)節(jié)
第3章　環(huán)節(jié)的性能及描述方法
　3.　線性與非線性
　3.2　時(shí)域性能的描述(動(dòng)態(tài)響應(yīng)法)
　3.3　頻域性能的描述(頻率響應(yīng)法)
　3.4　波特圖
　3.5　矢量軌跡
第4章　拉普拉斯變換與傳遞函數(shù)
　4.1　拉普拉斯變換
　4.2　傳遞函數(shù)與方框圖
　4.3　方框圖的等效變換
　4.4　控制系統(tǒng)性能的設(shè)計(jì)指標(biāo)
第5章　穩(wěn)定性判別法
　5.1　穩(wěn)定與不穩(wěn)定
　5.2　赫爾維茨(Hurwitz)穩(wěn)定性判別法
　5.3　奈奎斯特(Nyquist)穩(wěn)定性判別法
第6章　穩(wěn)態(tài)特性(穩(wěn)態(tài)誤差)
　6.　目標(biāo)值變化時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差
　6.2　對(duì)外部擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)誤差
第7章　動(dòng)態(tài)特性
　7.1　基于動(dòng)態(tài)響應(yīng)法的評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)
　　7.1.1　3/(s2+2s+3)的階躍響應(yīng)
　　7.1.2　階躍響應(yīng)的一般性討論
　　7.1.3　基于動(dòng)態(tài)響應(yīng)法的設(shè)計(jì)
　　7.1.4　有多個(gè)特征根時(shí)
　7.2　基于根軌跡法的評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)
　　7.2.1　特征方程式(+2/2)s+K＝0的根軌跡
　　7.2.2基于根軌跡法的設(shè)計(jì)
　　7.2.3反饋補(bǔ)償
第8章　基于頻率響應(yīng)法的動(dòng)態(tài)特性的評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)
　8.1　相對(duì)穩(wěn)定性(衰減性)與快速性的評(píng)價(jià)
　8.2　增益補(bǔ)償
　8.3　相位滯后補(bǔ)償
　8.4　相位超前補(bǔ)償
　8.5　前饋補(bǔ)償
第9章　采樣控制
　9.1　數(shù)字控制系統(tǒng)
　9.2　A/D轉(zhuǎn)換器
　9.3　D/A轉(zhuǎn)換器
　9.4　數(shù)字計(jì)算機(jī)的運(yùn)算
　9.5　閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
　9.6　脈沖傳遞函數(shù)D(z)的確定方法
參考文獻(xiàn)