機器人技術(shù)基礎(chǔ)

     目 錄
    上 篇
   第1章 機器人技術(shù)概述
    1機器人學(xué)的發(fā)展史及機器人學(xué)教育
    2機器人學(xué)的術(shù)語和定義及其與其它學(xué)科的關(guān)系
    3機器人的分類和組成
    4操作機幾何學(xué)
    習(xí)題
   第2章 機器人坐標(biāo)系統(tǒng)
    1位置與姿態(tài)
    2正交坐標(biāo)系
    3轉(zhuǎn)動的表示法
    4齊次變換
    5機器人的坐標(biāo)系統(tǒng)
    習(xí)題
   第3章 位置運動學(xué)
    1手部位姿與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系——正問題
    2關(guān)節(jié)變量與手部位姿的關(guān)系——逆問題
    習(xí)題
   第4章 速度運動學(xué)
    1操作機的微分運動
    2雅可比矩陣及其變換
    習(xí)題
   第5章 軌跡控制
    1軌跡的記錄與再現(xiàn)
    2笛卡爾運動與軌跡設(shè)計
    3軌跡控制多項式
    4笛卡爾控制
    習(xí)題
   第6章 機器人動力學(xué)
    1動力學(xué)方程的推導(dǎo)
    2動力學(xué)方程的應(yīng)用
    習(xí)題
   第7章 力控制與柔性機器人
    1位置控制與力控制策略
    2組合控制策略
    3柔性機器人系統(tǒng)
    4力和力矩的直接敏感
    習(xí)題
    參考文獻(xiàn)
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   第8章 機器人中的主要技術(shù)
    1現(xiàn)代機器人組成和功能
    2機器人的主要技術(shù)
    3機器人的分代及技術(shù)內(nèi)容
    習(xí)題
   第9章 機器人控制器
    1機器人控制器功能和組成
    2機器人控制方式
    3機器人的示教再現(xiàn)控制
    4計算機控制
    5計算機控制機器人舉例
    習(xí)題
   第10章 機器人伺服系統(tǒng)
    1機器人伺服控制的特點
    2伺服機構(gòu)的分類
    3控制模型
    4常用的伺服控制方法
    5計算機數(shù)字伺服系統(tǒng)
    6雙向作用伺服控制
    習(xí)題
   第11章 機器人語言
    1概述
    2特點和分類
    3VAL語言及編程舉例
    4HERO－1機器人及其語言編程
    習(xí)題
   第12章 機器人的感覺技術(shù)
    1感覺裝置分類及技術(shù)內(nèi)容
    2光軸編碼器
    3觸覺技術(shù)
    4聽覺技術(shù)
    5視覺技術(shù)
    習(xí)題
   第13章 機器人移動技術(shù)
    1移動機構(gòu)
    2移動方向的誘導(dǎo)方法
    3移動機器人的追蹤控制
    4移動機器人走迷宮控制
    習(xí)題
   第14章 機器人實例與發(fā)展趨勢
    1工業(yè)機器人系統(tǒng)實例
    2機器人發(fā)展趨勢
    3機器人技術(shù)在我國的迅速發(fā)展
    參考文獻(xiàn)